Dès la fin du XIIe siècle existe ici une résidence royale aux fortes potentialités cynégétiques. Saint Louis lui donne ses lettres de noblesse en en faisant l'un de ses lieux de séjour favoris. C'est ici que les manuels scolaires de la IIIe République l'ont immortalisé sous son chêne, rendant la justice.

Dans les années 1330, alors que commence la guerre de Cent ans, Philippe VI entreprend la construction du donjon. Le chantier est mené à terme par son petit-fils Charles V. En aménageant l'intérieur du donjon, en faisant construire l'immense enceinte rectangulaire et en ébauchant la future Sainte-Chapelle, Charles V fait de Vincennes bien plus qu'une simple résidence royale. Ville, résidence de la cour, siège du gouvernement, symbole de l'autorité royale, reflet des goûts et de la personnalité d'un souverain hors du commun, Vincennes est tout cela à la fois.

La récente réouverture du donjon, après des années de travaux, permet de mieux comprendre l'intérêt architectural et symbolique du château. Il offre aussi un voyage unique dans un intérieur royal au Moyen âge. Enfin, il est l'occasion de feuilleter quelques pages mouvementées de l'Histoire de France, de la Fronde à l'emprisonnement du marquis de Sade, de l'assassinat du duc d'Enghien à l'occupation allemande.